Ну я тоже не спец...
При включении передачи (любой) - на карданы начинает передаваться минимальный крут. момент. Считаю, что этот звук - последствие выбора всех люфтов по ходу от АКПП до колеса - т.е. крестовины, редуктор з.моста. особенно крестовины - они как раз разбиваются по ходу вперед.
А разбиваются они оч.конкретно! Переднюю поменял весной, когда услышал случайно, как стала постукивать на очень малой скорости - была вообще в хлам, а ни вибрации, ни особых стуков-бряков (шумоизоляция, однако!)
На переходе с нейтрали у тебя - возможно совпало, что машина немного назад катнулась - вот и мягче выбрались все зазоры.